MC_MoveRelative

功能块		MC_MoveRelative
下达一个目标为特定相对位置之运动指令。呼叫此命令时，给定之相对距离将添加于当前指令位置 (Set Position)。
VAR_IN_OUT
B	AxisIn	AXIS_REF	轴的参考。
VAR_INPUT
B	Execute	BOOL	在上升边缘开始运动。
E	ContinuousUpdate	BOOL	若为 TRUE，则当功能块 (FB) 正在执行且参数值正被更新时，FB 将使用新值；若为 FALSE，则 FB 不会使用新值。
B	Distance	LREAL	运动的相对距离（单位）。
B	Velocity	LREAL	最大速度值（非必要到达）[单位/秒]
E	Acceleration	LREAL	加速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的增加能量） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Deceleration	LREAL	减速度值，单位由 MC_ProfileType 决定（马达的减少能量） [单位/每秒2] 或 [每秒]。
E	Jerk	LREAL	加加速度值。单位由 MC_ProfileType 决定为 [单位/每秒3] 或 [每秒]。
E	BufferMode	MC_BufferMode	定义如何融合两功能块的速度。
VAR_OUTPUT
B	Done	BOOL	已达到命令距离。
E	Busy	BOOL	功能块尚未完成且预期将有新的输出值。
E	Active	BOOL	功能块正在控制轴。
E	CommandAborted	BOOL	命令被另一个命令中止。
B	Error	BOOL	功能块中出现错误的讯号。
E	ErrorID	MC_Error	错误识别。
若此命令中断，将放弃未行驶的距离。 若无其他搁置的动作，则此动作以零速度完成。 更多关于融合模式的运作方式之资讯请见：概念解说 > 融合运动。

 

		MC_MoveRelative
AXIS_REF		AxisIn		Axis		AXIS_REF
BOOL		Execute		Done		BOOL
BOOL		ContinuousUpdate		Busy		BOOL
LREAL		Distance		Active		BOOL
LREAL		Velocity		CommandAborted		BOOL
LREAL		Acceleration		Error		BOOL
LREAL		Deceleration		ErrorID		MC_Error
LREAL		Jerk
MC_BufferMode		BufferMode

下图两个范例为两个相对运动功能块组合：

1. 时序图的左侧部分说明了在第一个功能块 (FB) 之后呼叫第二个功能块 (FB) 的情况，若 First 到达命令位置 6000（且速度为 0），则输出 Done 会导致 Second FB 移动命令距离 4000 并将轴移到结果位置 10000。
2. 时序图的右侧部分说明了 Second 移动功能块 (FB) 在第一个 FB 仍在执行时开始执行的情况，在这种情况下，在 First FB 的恒定速度期间，第一个运动即被 Test 讯号中断和中止；Second FB 增加距离 4000 至设定位置 3250 并将轴移动至结果位置 7250。